Timing examples

Here are a few selected examples with timing tables.

Programme change

A programme change is triggered by the "Programme change" signal. On the rising edge of "Programme change", the programme number is read in via the JobID bits and the programme change is started. The "Programme change OK" or "Programme change NOK" bit is then set depending on the status of the process. These status bits remain until the "Programme change" bit is cleared. The current programme number is reported back, depending on the parameterisation of the fieldbus.

JobID Bit0 (IN)                                                  
                                                   
JobID Bit1 (IN)                                                  
                                                   
Programme change (IN)     JobID == 1               JobID == 2    
                                                   
Programme change OK (OUT)                                                  
                                                   
Programme change NOK (OUT)                                                  

Prepare Part

Prepare Part serves as a preliminary stage to Get Part in order to prepare parts in the background and thus save time. No positions are transmitted to the robot with this command.

The function is executed without a timeout and is automatically terminated by every other Smart Sequence. Parts ready' is used as a synchronisation signal; if this is high, parts are ready and can be fetched with Get Part.

Prepare Part (IN)                             1*                
                                                   
Smart Sequence Running (OUT)                                                  
                                                   
Parts prepared (OUT)                                                  
                                                   
Pickable parts (OUT)                                                  

1*: Prepare Part is ignored because parts are already ready

Get Part

Get Part transmits part positions to the robot or starts Smart Part Detection if there are no valid positions in the buffer.

By changing the 'Positions valid' signal, the 'Number of positions' and 'Position 1 to 5' (X, Y, Z, angle, ID) can be read in.

Important: The "Smart Sequence Done" toggle signal must be used to synchronize the GetPart results.

Prepare Part (IN)                                                  
                                                   
Get Part (IN)                                                  
                                                   
Smart Sequence Running (OUT)                                                  
                                                   
Smart Sequence Done (Toggle) (OUT)                                                  
                                                   
Smart Sequence OK (OUT)                                                  
                                                   
Smart Sequence NOK (OUT)                                                  
                                                   
Smart Sequence Code (OUT) 0 200 0 200 0 200
                                                   
Parts prepared (OUT)                                                  
                                                   
Pickable parts (OUT)             5 4 3 2
                                                   
Positions valid (Toogle) (OUT)                                                  
                                                   
Number of positions (OUT)                       1
                                                   
Position 1 X, Y, rotation, ID (OUT)