Parameter

Alle Parameter sind über TCP/IP mittels get_parameter und set_parameter abrufbar, bzw. in die Feldbusschnittstelle integriert.

Hinweis: Das Ändern des Parameterwertes wirkt sich auf das Verhalten der Feeder Befehle aus.

Verfügbare Parameter
Parameter Typ Gültiger Wert Standard Wert
state lesbar Zeichenkette (String) -
recipe lesbar Zeichenkette (String) -
timeout lesbar/schreibbar Gleitkomma (Float) 30s
image_afer_send lesbar/schreibbar true/false false
is_analysis_running lesbar true/false -
is_prepared lesbar true/false false
n_parts_on_platform lesbar Ganzzahl (Integer) 0
n_parts_prepared lesbar Ganzzahl (Integer) 0
part_quantity lesbar/schreibbar Ganzzahl (Integer) 1
version lesbar Zeichenkette (String) -

Beschreibung

Status des Systems (z.B. error, production, recipe_edition, camera_configuration, handeye_calibration).

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start production 1
200
get_parameter state
200 production

Dieser Befehl gibt den Identifikator und den Namen des Programms zurück, dass aktuell läuft.

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start production 1
200
get_parameter recipe
200 21180 'Recipe_name'

Dieses Timeout (in Sekunden) wird bei der Ausführung der Smart Sequenzen (wie get_part) verwendet. Wird das Timeout überschritten, dann wird der Befehl abgebrochen und eine Timeout Meldung gesendet.

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get_parameter timeout
200 30.0
set_parameter timeout 12
200
get_parameter timeout
200 12.0

Erzwingt die Aufnahme eines Bildes, nachdem ein Teil entnommen wurde. Jedes Mal, wenn Sie die Befehle get_part oder prepare_part ausführen, nimmt das System unmittelbar vorher automatisch ein Bild auf. Es wird verwendet, um die Koordinaten der bereits gefundenen guten Kandidaten (im Speicher abgelegt) zu korrigieren, falls sich die Teile in der Zwischenzeit aufgrund einer externen Störung bewegt haben könnten.

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get_parameter image_after_send
200 false
set_parameter image_after_send true
200
get_parameter image_after_send
200 true

Hier wird zurückgegeben, ob das System gerade eine Bildanalyse durchführt: true, wenn sie läuft, false, wenn nicht.

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-------- Socket 1 ------------------ -------------- Socket 2 -------------
start production 123456             |
get_part                            |
                                    | get_parameter is_analysis_running
                                    | 200 false
                                    | get_parameter is_analysis_running
                                    | 200 false
                                    | get_parameter is_analysis_running
                                    | 200 true
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99     |

Gibt den Status des letzten prepare_part an.

  • true, wenn genügend Teile vorbereitet sind

  • false, wenn nicht genügend Teile vorbereitet sind

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get_parameter is_prepared
200 false

Gibt die Anzahl der Teile auf der Plattform zurück. Dies ist eine Schätzung der Teileanzahl mittels Flächenbewertung.

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get_parameter n_parts_on_platform
200 15

Gibt die Anzahl der derzeit vorbereiteten Teile zurück. Wenn der zurückgegebene Wert größer als 1 ist, wird der Befehl get_part sofort ein Teil zurückgeben.

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get_parameter n_parts_prepared
200 5

Anzahl der Teile, die von prepare_part und get_part bei jeder Bildaufnahme angefordert werden. Wenn diese Anzahl bei der Bildaufnahme nicht gefunden wird, dann wird get_part oder prepare_part erneut ausgeführt (Vibration + Bildaufnahme), bis diese Anzahl erkannt ist.

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get_parameter part_quantity
200 1
set_parameter part_quantity 8
200
get_parameter part_quantity
200 8

Gibt die Softwareversion der emulierten Schnittstelle zurück

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get_parameter version
200 1.3.0