Ausgänge
Das Ausgangsmodul beinhaltet alle Status- und Ergebnisdaten der Feeder-Station.
Hinweis: Diese Funktion ist lizenzpflichtig. Eine separate TCP/IP Kommunikation kann dadurch entfallen.
| Signal | Byte / Bit | Datentyp | Flanke | Beschreibung |
|---|---|---|---|---|
| Smart Sequence IO | 0.0 | Bit | Positiv | Smart Sequence wurde erfolgreich abgearbeitet. |
| Smart Sequence NIO | 0.1 | Bit | Positiv | Smart Sequence wurde mit Fehler beendet. |
| Positionen gültig (Toogle) | 0.2 | Bit | Positiv / Negativ | Position 1-5 sind gültig und Werte können verwendet werden. Dies ist eine Rückmeldung auf 'Get Part'. |
| Station aktiv (Online/Offline) | 0.3 | Bit | Positiv / Negativ | Aktueller Zustand der Station (Online / Offline). |
| Teile bereit (Parts Prepared) | 0.4 | Bit | Positiv / Negativ | Rückantwort auf 'Prepart Part'. Gibt an, dass Teile für 'Get Part' abholbereit sind. |
| Programmwechsel IO | 0.5 | Bit | Positiv | Dieses Bit signalisiert, dass der zuletzt angestoßene Programmwechsel erfolgreich war. |
| Programmwechsel NIO | 0.6 | Bit | Positiv | Dieses Bit signalisiert, dass der zuletzt angestoßene Programmwechsel nicht erfolgreich war. |
| Smart Sequence Running | 0.7 | Bit | Positiv / Negativ | Dieses Bit signalisiert, dass eine Smart Sequence aktiv ist. |
| Smart Sequence done (Toogle) | 1.0 | Bit | Positiv / Negativ | Dieses Bit signalisiert, dass eine Smart Sequence beendet wurde. |
| Kamera Kalibrierung Gültig | 1.1 | Bit | - | Zeigt an, ob die Kamerakalibrierung vorhanden und der RMS Fehler im erlaubten Bereich ist. |
| Roboter Kalibrierung gültig | 1.2 | Bit | - | Zeigt an, ob die Roboterkalibrierung vorhanden und der RMS Fehler im erlaubten Bereich ist. |
| Asycube verbunden | 1.3 | Bit | - | Verbindungsstatus zum Asyril Asycube. True = Gerät verbunden |
| Asycube Alarm | 1.4 | Bit | - | Alarmzustand des Asyril Asycubes. True = Alarm aktiv (z.B.: S-Versorgung unterbrochen - Not Aus). Um den Alarm abzulöschen, ist ein Stop Production / Start Production notwendig. |
| Programmnummer | 2-3 | Ganzzahl | - | Programmnummer des aktuell geladenen Programms. |
| SmartSequence Code | 4-5 | Ganzzahl | - | Antwort / Fehler Code der letzten Smart Sequence |
| Teile auf Plattform | 6-7 | Ganzzahl | - | Anzahl an ungefähren Teilen auf der Plattform. Dies ist eine Schätzung anhand der belegten Fläche. |
| Greifbare Teile | 8-9 | Ganzzahl | - | Anzahl an greifbaren Teilen im Buffer, die noch nicht abgefragt wurden. Jeder Aufruf von 'Get Part' reduziert diese Anzahl. |
| Anzahl Positionen | 10-11 | Ganzzahl | - | Anzahl an gültigen Positionen (1-5) als Bestätigung von Get Part. Entspricht dem Parameter 'Anzahl Teile / Pick'. |
| Position 1 | ||||
| X | 12-15 | Gleitkomma | - | X Koordinate des Bauteils |
| Y | 16-19 | Gleitkomma | - | Y Koordinate des Bauteils |
| Winkel | 20-23 | Gleitkomma | - | Winkel des Bauteils |
| ID | 24-25 | Ganzzahl | - | ID des Bauteils für spätere Verwendung. Aktuell: ID = 1, wenn Position gültig ist |
| Position 2 | ||||
| X | 26-29 | Gleitkomma | - | X Koordinate des Bauteils |
| Y | 30-33 | Gleitkomma | - | Y Koordinate des Bauteils |
| Winkel | 34-37 | Gleitkomma | - | Winkel des Bauteils |
| ID | 38-39 | Ganzzahl | - | ID des Bauteils für spätere Verwendung. Aktuell: ID = 1, wenn Position gültig ist |
| Position 3 | ||||
| X | 40-43 | Gleitkomma | - | X Koordinate des Bauteils |
| Y | 44-47 | Gleitkomma | - | Y Koordinate des Bauteils |
| Winkel | 48-51 | Gleitkomma | - | Winkel des Bauteils |
| ID | 52-53 | Ganzzahl | - | ID des Bauteils für spätere Verwendung. Aktuell: ID = 1, wenn Position gültig ist |
| Position 4 | ||||
| X | 54-57 | Gleitkomma | - | X Koordinate des Bauteils |
| Y | 58-61 | Gleitkomma | - | Y Koordinate des Bauteils |
| Winkel | 62-65 | Gleitkomma | - | Winkel des Bauteils |
| ID | 66-67 | Ganzzahl | - | ID des Bauteils für spätere Verwendung. Aktuell: ID = 1, wenn Position gültig ist |
| Position 5 | ||||
| X | 68-71 | Gleitkomma | - | X Koordinate des Bauteils |
| Y | 72-75 | Gleitkomma | - | Y Koordinate des Bauteils |
| Winkel | 76-79 | Gleitkomma | - | Winkel des Bauteils |
| ID | 80-81 | Ganzzahl | - | ID des Bauteils für spätere Verwendung. Aktuell: ID = 1, wenn Position gültig ist |
| Parameter | ||||
| Anzahl Teile / Pick (part_quantity) | 82-83 | Ganzzahl | - | Definiert die Anzahl an Teilen, die von 'Get Part' und 'Prepare Part' für eine erfolgreiche Ausführung erkannt werden müssen. Parameter: part_quantity |
| Erkennungszeit (s) (timeout) | 84-85 | Ganzzahl | - | Dieses Timeout (in Sekunden) wird bei der Ausführung der Smart Sequenzen (wie get_part) verwendet. Wird das Timeout überschritten, dann wird der Befehl abgebrochen und eine Timeout Meldung gesendet. Parameter: timeout |
| Neues Bild (image_after send) | 86 | Byte | - | Erzwingt die Aufnahme eines Bildes, nachdem ein Teil entnommen wurde. Jedes Mal, wenn 'Get Part' oder 'Prepare Part', nimmt das System unmittelbar vorher automatisch ein Bild auf. Parameter: image_after_send |
| Kalibrierung | ||||
| Kamera Rms | 88-91 | Gleitkomma | - | Aktueller Rms Fehler der Kamerakalibrierung. |
| Roboter Rms | 92-95 | Gleitkomma | - | Aktueller Rms Fehler der Roboterkalibrierung. |